ロボット技術の移動体システムデザインへの応用


東北大学大学院工学研究科 機械システムデザイン工学専攻
知的デザイン講座 知能機械デザイン学分野
URL: http://www.space.mech.tohoku.ac.jp
教授 内山 勝
助教 姜欣
助教 安孫子聡子

uchiyama_lab自動車生産ラインにおける柔軟物扱う作業の自動化技術
変形を伴う柔軟対象物のロボットによるマニピュレーション技術の研究を行っています。この技術の応用として、自動車組立工程におけるワイヤーハーネス取り付け作業の自動化が挙げられます。現在、この研究において、以下の研究課題に取り込んでいます。

  • コンピュータCGを用いた柔軟物作業の作業計画
  • 複数のカメラによる柔軟物の状態計測
  • 取り付け作業における柔軟物の形状制御

電気自動車の運転支援技術
ロボットの制御、ロボットマニピュレータの遠隔操作技術を電気自動車に応用し、次世代自動車の運転支援技術の研究を新たに展開しています。

双腕宇宙ロボットの遠隔操作
軌道上での実用的な作業を行う双腕宇宙ロボットの遠隔操作技術の開発とその検証を目的として、以下の研究課題に取り組んでいます。

  • 宇宙飛行士が船外活動で行う複雑な作業を代行可能とする双腕宇宙ロボットの遠隔操作技術
  • オペレータに力覚・触覚を提示する小型ハプティックインタフェースの開発、および地上からの遠隔操作時に問題となる通信時間遅れを克服するためのモデル空間を利用したオペレータ支援システムの開発
  • 数値モデルと物理モデルを組み合わせることで、微小重力下での作業環境を模擬するハイブリッドモーションシミュレータの開発、およびこれを用いた双腕宇宙ロボット遠隔操作システムの検証