パーソナルモビリティの安全化・知能化のための移動ロボット技術


tadokoro1東北大学大学院情報科学研究科 応用情報科学専攻
人間ロボット情報学分野
URL: http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/
教授 田所諭
准教授 昆陽雅司
准教授 大野和則
助教 竹内栄二朗
助教 永谷直久
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パーソナルモビリティの安全化・知能化技術
電動車椅子等のパーソナルモビリティをより安全・便利にするための研究を行っている。
安全化技術として、実時間3次元障害物検知、移動障害物検知や、操縦者の操縦スキル同定等を研究している。こにより、歩道からの脱輪や、車や人等と衝突を回避する。
便利にする技術として、パーソナルモビリティの自動運転の実現にむけ、位置推定機能および走行経路計画の研究を行っている。3次元地図を用いることにより屋内外の環境において人等が多数存在する環境においてもロバストに位置推定が可能な枠組みの実現や、GPS測位の高精度化等の位置推定技術の高度化を行っている。またこれらの位置推定機能と安全化機能とを統合することにより、つくば市の屋外公道において人と共存した状況にて1kmの完全自律走行を実現している。
これら安全化・自律化技術は自動車の運転の安全化や自動運転に応用可能である。

遠隔操縦ロボットにおける操縦支援技術
災害救助において安全に探査活動を行うためのレスキューロボットの研究を行っている。
それらにより培われた技術として、広域な環境を高精度に計測する3次元環境計測技術、視覚での認識が困難な場所での遠隔操縦を可能とする3次元環境情報を用いた操縦インターフェース。操縦者の意図とロボットの自律性を融合する半自律操縦支援システム等があげられる。
これら遠隔操縦支援技術は、自動車の運転における操縦性向上に応用可能である。

主要業績

  1. K. Ohno, et.al. “Trials of 3-D Map Construction Using the Tele-operated Tracked Vehicle Kenaf at Disaster City,” ICRA2010, pp.2864-2870, 2010.
  2. E. Takeuchi, et.al. “Multi Sensor Map Building based on Sparse Linear Equations Solver ”, IROS2008, pp. 2511-2518, 2008.