次世代高度車両制御システムDREEMS


(Dependable-and-Robust-in-Extreme-Environments vehicle Maneuver System)
東北大学大学院工学研究科 バイオロボティクス専攻
ロボティクス講座 ロボットシステム学分野
教授 小菅一弘
准教授 平田泰久
助教 衣川潤

kosuge_lab
次世代高度車両制御システム
北国では,降雪や路面凍結によって,車両の運転中に,誰しも危ない経験をしたことがあるであろう.一般に,自動車などの車両や移動ロボットでは,車両と路面との間に,スリップがないことを前提としてシステムが構築される.すなわち,実質的に不必要なスリップが生じないように車両を操縦したり,横滑り防止装置などによって,スリップを抑制することにで,安全なビークルの運動制御を実現するのが一般的であるが,上記のように,例えば路面凍結や地吹雪のような,予期しない事態に直面し,車両の制御が失われたり,周囲の状況が全く見えなくなるなど,経験したことがあるかと思う.一方,プロのラリードライバーは,たとえ車輪と路面との間に滑りが生じても,その滑りを利用してビークルの運動を意のままに操ることが可能である.また,助手席のナビが,ドライバーに適切に情報を伝えることで,巧みに車両を制御する.そこで本研究では,電気自動車を対象として,ラリードライバーのような,巧みな車両制御を実現する,次世代高度車両制御システムDREEMS(Dependable-and-Robust-in-Extreme- Environments vehicle Maneuver System)の開発を目指す.